电动执行器伺服电机工作原理

电动执行器伺服电机工作原理 电动伺服电机工作原理 电动阀门执行器伺服电机工作原理

之前介绍组合式减压阀在国华惠州热电应用，现在介绍电动执行器伺服电机工作原理这是一个工厂改造原本使用伺放大器电动执行器（电动执行机构）控制为无伺服控制的实例，伺服放大器的作用是实现PID调节，其改造的实质是把PID调节功能移入DCS系统，用DCS来实现PID调节，根据蓝普电子多年开发电动执行器（电动执行机构）的经验，改造的前提作者没有提及。下面文章中粉红色文字部分为我加入的评语。电动执行器-伺服电机的原理及应用
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号，转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是：当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

一、电动执行器伺服电机工作原理伺服电机是一个典型闭环反馈系统
减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服电机定位的目的。 
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（分辨率）。



1、 直流伺服电机：
上海申弘阀门有限公司主营阀门有：减压阀(组合式减压阀,可调式减压阀,自力式减压阀输入或输出为直流电能的旋转电机。它的模拟调速系统一般是由2个闭环构成的，既速度闭环和电流闭环，为使二者能够相互协调、发挥作用，在系统中设置了2个调节器，分别调节转速和电流。2个反馈闭环在结构上采用一环套一环的嵌套结构，这就是所谓的双闭环调速系统，它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点，因而得到广泛地应用。
直流伺服电机可应用在火花机，机器手，的机器等，同时可加配减速箱，令机器设备带来可靠的准确性及高扭力。
2、交流伺服电机：
输入或输出为交流电能的旋转电机。 交流伺服电机分为同步和异步电机。
同步电机的主要运行方式有三种，即作为发电机、电动机和补偿机运行。作为发电机运行是同步电机主要的运行方式，作为电动机运行是同步电机的另一种重要的运行方式。同步电动机的功率因数可以调节，在不要求调速的场合，应用大型同步电动机可以提高运行效率。
异步电机负载时的转速与所接电网的频率之比不是恒定关系。异步电机有较高的运行效率和较好的工作特性，从空载到满载范围内接近恒速运行，能满足大多数工农业生产机械的传动要求。缺点是异步电机运行时，必须从电网吸取无功励磁功率，使电网的功率因数变坏。
因此，对驱动球磨机、压缩机等大功率、低转速的机械设备，常采用同步电机。由于异步电机的转速与其旋转磁场转速有一定的转差关系，其调速性能较差(交流换向器电动机除外)，适用于驱动无特殊性能要求的各种机械设备。对要求较宽广和平滑调速范围的交通运输机械、轧机、大型机床、印染及造纸机械等，采用直流电机较经济、方便。



二、交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向
运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式、转矩控制方式、位置控制方式 。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。 
如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提率（比如大部分中运动控制器）。

1、转矩控制：
转矩控制方式，是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值，来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如：10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：
位置控制模式，一般是通过外部输入的脉冲的频率，来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：
通过模拟量的输入或脉冲的频率，都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。



三、伺服与变频
伺服的基本概念是准确、、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。
除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。 




1、两者的共同点： 
交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f频率， p极对数） 
2、谈谈变频器： 
简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。
现在很多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相，转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。

四、谈谈伺服：
驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多，主要的一点可以进行的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。

数控伺服电机驱动式主传动部件


五、电机方面：
伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动伺服电机。

六、应用 
由于变频器和伺服在性能和功能上的不同，所以应用也不大相同： 
1、在速度控制和力矩控制的场合要求不是很高的一般用变频器，也有在上位加位置反馈信号构成闭环用变频进行位置控制的，精度和响应都不高。 
2、在有严格位置控制要求的场合中只能用伺服来实现，还有就是伺服的响应速度远远大于变频，有些对度的精度和响应   要求高的场合也用伺服控制，能用变频控制的运动的场合几乎都能用伺服取代，关键是两点：一是价格伺服远远高于变频，二是功率的原因：变频大的能做到几百KW，甚至更高，而伺服大就几十KW。
 

摘要:

水泥行业中，执行机构应用场合很广。但原有的控制模式故障率偏高（这是作者原文，非常偏颇，作者改造后的控制电路并不见得比现在许多电动执行器产品控制电路稳定），对生产均衡稳定地进行以及工艺参数的调整极为不利，控制作用不能很好地发挥。本文介绍利用“无伺服”控制概念对电动执行机构进行控制（其实是将伺服控制器的PID调节功能移入DCS控制系统而已）。  
主要技术指标 1. 反馈信号：Ⅲ型4~20mA DC，Ⅱ型0~10mA DC； 2. 输入通道：三个； 3. 输入通道阻抗：Ⅲ型 250Ω，Ⅱ型 200Ω； 4. 输出扭矩：见表； 5. 全行程时间：见表； 6. 基本误差：±2.5％； 7. 回差：≤1.5％； 8. 死区：≤3％； 9. 阻尼特性：≤3次半周期； 10. 电源：单相电压220V％，频率50Hz（380V 可特殊订货） 11. 使用环境：温度：执行机构-25～+70℃放大器 0～50℃ 12. 防护等级：普通型 IP55，户外型 IP66
1、改造原因  
 
我公司湿法生产线有几十台电动执行机构，大多数通过手操器、伺服放大器来实现对工艺阀门的控制。由于工况条件差、电子元器件易老化，伺服放大器容易发生故障，影响了整个执行机构的性能。如伺服放大器振荡（也许是死区等没有调好或者元件老化），引起执行器振荡（不一定就是伺服放大器引起，也许是电机刹车片老化、机械间隔增大引起的死区增大等原因），导致伺服电动机抱闸失灵（主要会引起振荡，可以增大死区来解决，但控制精度降低），增加了执行器伺服电动机的故障率，造成工艺参数的波动，影响了生产。  

2 电动执行机构（电动执行器）外配伺服放大器控制原理 

其实可以看看蓝普电子写的《电动执行器的结构和工作原理》一文，对这一原理详述得更清楚。

原控制原理框图如图1。手操器给定前置伺服放大器4～20mA信号，给定信号经过和电动执行器位置发送器反馈的4～20mA信号比较后，由电子开关与触发器（一般电子开关和触发器均内置于伺服放大器中）控制电动执行器伺服电动机正转或反转；同时，电动执行器位置发送器反馈的4～20mA信号，也随之发生变化，并把反馈信号送回前置磁放大器进行比较，直到给定与反馈信号平衡为止。由于反馈信号与手操器的显示和伺服前置伺服放大器串联，因此反馈与给定信号比较的同时，也在手操器上显示反馈信号的变化过程。

 
电动执行机构（电动执行器）伺服放大控制原理

图1 电动执行机构（电动执行器）伺服放大控制原理  

伺服前置磁放大器中“调零”电位器和“稳定”电位器（智能型产品中也许没有电位器，用参数进行设定），是电动执行机构能否产生振荡的关键，也是故障易发点（没调好容易产生振荡才是损坏的关键，其实质是容易损坏功率模块）；伺服电子开关与触发器回路中可控硅、二极管、限流电感、单结晶管，也是故障易发点。  

3 利用“无伺服”技术控制执行机构  （实质是将伺服部分功能移入DCS系统中了）

1999年11月开始的3号窑技改中，建立了3号窑系统的DCS系统。同时，根据我们使用执行器和无伺服改造的经验，在3号煤磨对袋除尘排风机入口阀、冷风阀等5台执行器进行了带RC灭弧和RV压敏电阻的无伺服控制改造（目前大多数电动执行机构都加有类似保护电路）。  
 
利用梯形图程序(图2)，对220V和380V电动执行器，模拟实现了伺服放大器的比较、放大功能，用开关量输出模块实现了电动执行器的驱动控制（相应的开关量控制信号要和电动执行器要求的开关量输入信号类型相符，而调节型电动执行器已经内置伺服放大器，只能接授模拟量输入，所以无法改造），利用模拟量输入模块完成工艺阀门位置反馈量采集（不明白怎么用模块量输入模块完成阀门位置信号采集，这里我认为只有那种带阀位反馈的执行器才适合改造）。  

电动执行器（电动执行机构）无伺服控制梯形图程序

图2 无伺服控制梯形图程序  
 

梯形图程序中400101的值由操作员给定，经除法与乘法运算取整后赋值给400135；同理300019为反馈值，经除法与乘法运算取整后赋值给400140。400135与400140比较后分别驱动相应的000033线圈，使硬线路(见图3)中的中间继电器K1吸合，交流接触器KM1动作，电动机正转；反之驱动000034线圈，使硬线路中的中间继电器K2吸合，交流接触器KM2动作，电动机反转，从而实现了现场电动执行器（电动执行机构）伺服电动机的无伺服正转或反转。  

电动执行器（电动执行机构）控制原理

图3 电动执行器（电动执行机构）控制原理  


DCS:控制系统；ESR:执行器位置发送器；Q:电源低压断路器；Q1、Q2:维护、维修开关；RC:灭弧装置；RV:压敏电阻  

梯形图程序中“#100”是取整运算值。“100”实际是控制阀门开度的精度，即死区控制范围。在精度要求高的控制中可取“#50”或更小，它相当于伺服前置磁放大器中“稳定”电位器的作用。000581为程序中的复位线圈。“#40”为驱动输出保持40s后，自动断开输出。  
 
  造后硬线路可同时适用220V和380V。  
 
选用220V或380V执行器，由于是集中控制，每台电动执行器（电动执行器）须增加两只中间继电器和1台机旁控制箱；若能与生产厂协商，将接触器及RC灭弧装置和压敏电阻安装于电动执行器（电动执行机构）内部，则可方便安装与操作。我公司已对生产线上的西门子执行器进行了如上改造。  

4 使用效果  

改造后的5台无伺服控制执行机构（电动执行器）已投运半年多，自控性能大大提高，*适应水泥生产现场的恶劣工作环境，无需人为干预，运行可靠，故障率低，维护量大大减少，降低了维修成本，同时节省了手操器和伺服放大器的投入费用。RC灭弧装置、RV压敏电阻可以抑制驱动回路拉弧现象的产生，保证控制回路安全有效的运行。为工艺操作提供了稳定、准确的参数，方便了操作，完善了系统功能。 
总结，以上改造方法要求电动执行机构（电动执行器）是带阀位反馈的开关型电动执行器（电动执行机构）。与本产品相关论文：200X先导隔膜式水用减压阀安装要求